Andrzej Halicki urodził się 26 listopada 1961 roku w Warszawie. Ukończył studia na wydziale Handlu Wewnętrznego SGPiS, (współcześnie SGH) w dziedzinie ekonomiki transportu lotniczego. Następnie  działał w opozycji: w latach 1986-1989 był członkiem podziemnych, międzyuczelnianych oraz krajowych władz Niezależnego Zrzeszenia Studentów. Był też liderem NZS na SGPiS.

Następnie w latach 1990-1992 pełnił funkcję rzecznika prasowego oraz członka władz krajowych (Prezydium i Zarządu Krajowego) Kongresu Liberalno-Demokratycznego (m.in. za czasów premiera Jana Krzysztofa Bieleckiego) oraz rzecznika prasowego Klubu Parlamentarnego KLD (w Sejmie I kadencji w latach 1991-1992).

W latach 1992-1993 oraz 1995-1996 pracował jako szef działu spraw publicznych,
a następnie jako dyrektor w amerykańskiej agencji Burson-Marsteller. W 1993 był doradcą ministra przekształceń własnościowych. W 1994 sprawował funkcję rzecznika Programu Powszechnej Prywatyzacji. Był także członkiem Rady Krajowej Unii Wolności.

Od 1996r prowadził, stworzoną przez siebie agencję GGK Public Relations (działającą w ramach międzynarodowej agencji Lowe GGK, należącej do największej światowej sieci reklamowej IPG (InterPublic Group of Companies).

W grudniu 2007, rozstał się z firmą zostając posłem zawodowym.

Od 2001 roku należy do Platformy Obywatelskiej. 10 stycznia 2007 został zaprzysiężony na posła V kadencji z ramienia PO. W wyborach parlamentarnych w 2007 po raz drugi uzyskał mandat poselski. 24 czerwca 2009 został przewodniczącym Sejmowej Komisji Spraw Zagranicznych. Od października 2009 pełni funkcję rzecznika prasowego klubu parlamentarnego PO RP. 22 maja 2010 roku został Przewodniczącym Regionu Mazowieckiego PO.